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步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動
stm32為例，使用ULN2003，TB6600電機(jī)驅(qū)動板，介紹步進(jìn)電機(jī)的常用驅(qū)動方式。
步進(jìn)電機(jī)
我使用的是一個教學(xué)用的小步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動電壓只有5V，所有的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動原理都是類似的，電機(jī)詳情如圖。
產(chǎn)品參數(shù)
該模塊為5線4相步進(jìn)電機(jī)，可以使用普通的uln2003芯片驅(qū)動。
驅(qū)動要求：能夠提供較快的電流上升和下降速度，使電流波形經(jīng)量接近矩形。提供具有戒指期間釋放電流流通的賄賂，以前降低繞組兩端的反電動勢，加快電流衰減。具有較高的功率及效率，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率姐可以對單機(jī)進(jìn)行調(diào)速。
內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
四拍驅(qū)動方式
在四線驅(qū)動方式中，每次僅有一個線圈通電，對磁鐵具有吸引作用，從而使電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動，每次轉(zhuǎn)動一個相位。改變脈沖方向，才可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)。
八拍驅(qū)動方式
再八相驅(qū)動方式中，實現(xiàn)了更精細(xì)的角度控制，適用于高精度場合。
ULN2003
步進(jìn)電機(jī)要加驅(qū)動才可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)，其需要較大的驅(qū)動電流，單片機(jī)的引腳無法輸出電流無法滿足其需求，故需要ULN2003驅(qū)動芯片來驅(qū)動電機(jī)。
接線方式如圖：
程序設(shè)計
step_motor.h
這里使用了GPIOB的幾個IO口作為電機(jī)的驅(qū)動接口，當(dāng)然你可以根據(jù)自己的需要修改。要特殊說明的是斷電狀態(tài)函數(shù)是由于步進(jìn)電機(jī)在停止轉(zhuǎn)動時，如果線圈還在通電，會照成電機(jī)發(fā)熱甚至損壞，故在每次轉(zhuǎn)動后都要將電機(jī)處于斷電狀態(tài)。來保護(hù)電機(jī)。
step_motor.c
該驅(qū)動方式采用的是八拍的驅(qū)動方式，根據(jù)所在的拍數(shù)決定引腳的電平變化，電機(jī)按步數(shù)運(yùn)行則是每步執(zhí)行一個節(jié)拍，根據(jù)節(jié)拍的順序07或70來對電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動方向的控制，用每個節(jié)拍的間隔時間來對電機(jī)的轉(zhuǎn)動速度進(jìn)行控制，間隔越短電機(jī)速度越快，扭矩也就越小。
按圈數(shù)運(yùn)行，這里值得說明的是，步進(jìn)電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個完整的周期(8拍)并使是轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)了一圈，電機(jī)內(nèi)部是由減速齒輪的，所以一個周期并不是一圈，這之間有一個轉(zhuǎn)換關(guān)系，不同的電機(jī)比例系數(shù)不同，這里也可以通過調(diào)節(jié)系數(shù)，來對電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度的控制。
